9月8日郭庆副教授ICAYS特邀报告成功举办

郭庆，电子科技大学航空航天学院副教授，硕士研究生导师。他主持国家自然科学基金，博士后科学基金，流体力学与机电一体化国家重点实验室资金，国家863项目和多项横向专题研究。他从事外骨骼系统技术，流体传输和控制技术，飞机导航和控制技术研究，学术成果主要用于机器人手臂运动控制和外部骨架人机协调控制系统和飞行控制系统。

郭庆副教授的报告题目是《Adaptive backstepping design of electro-hydraulic actuator based on state feedback control》。电子水压系统（EHS）在工业界有着广泛的应用。电子水力系统在原理上由负载流动方程、流动压力连续方程、力学动力学方程 和伺服动力学方程共同控制。但实际中电子水力系统有一系列实际问题：参数不确定性、未建模部分的不确定性、不确定的系统状态、外部载荷干扰等。针对这些问题，本研究基于电子水力系统伺服控制的二段机器臂开展实验。郭教授介绍了参数式自适应的递归控制系统的基本原理和重要定律的证明过程，并开展了新系统的实验研究。实验结果表明，参数式自适应的递归控制系统可以实现EHS的位移控制，同时参数式自适应定律可以用于估测六个不确定度参数。所设计的延迟过滤器可以用于估计两个虚拟控制参数及其相关导数。新系统在极限载荷的情况下与传统系统进行了对比，其有效性得到了证明。